ARM Cortex-M3 Mikrocontroller

Einstieg und Praxis

Autor	Ralf Jesse
Verlag	mitp Verlags GmbH & Co. KG
Erscheinungsjahr	2014
Seitenanzahl	576 Seiten
ISBN	9783826696008
Format	ePUB/PDF
Kopierschutz	kein Kopierschutz/DRM
Geräte	PC/MAC/eReader/Tablet
Preis	3,99 EUR

Aufbau eines Entwicklungssystems mit Eclipse und der GNU Toolchain Fehlersuche mit dem GNU-Debugger und weiteren Hilfsmitteln Korrekte Dimensionierung elektronischer Komponenten Typische Programmiertechniken Dieses Buch behandelt den Einsatz und die Programmierung von ARM Cortex-M3-Mikrocontrollern. Am Beispiel des AT91SAM3S4B von ATMEL lernen Sie alle wichtigen Aspekte im Umgang mit modernen Mikrocontrollern kennen. Viele praktische Anwendungen und zahlreiche Tabellen erleichtern das Verständnis. Der praxisnahe Einsatz von Datenblättern hilft zudem beim Einsatz anderer Mikrocontroller und Bauelemente.Zunächst erstellt der Autor ein kostenloses Entwicklungssystem auf der Basis von Eclipse, dem CDT und der GNU Toolchain. Alternativen dazu werden ebenfalls vorgestellt.Im weiteren Verlauf werden sämtliche internen Komponenten der AT91SAM3S-Familie erläutert. Die Entwicklung wiederverwendbarer Software unter Einsatz gängiger Bauelemente zeigt Lösungen für Anforderungen der täglichen Praxis. Die Beispiele in diesem Buch befassen sich mit der Ansteuerung von Displays, der Erfassung analoger Größen (z.B. Temperaturen), der Digital-/Analog-Umsetzung und der seriellen Datenübertragung unter Einsatz von SD-Karten. Die korrekte Dimensionierung externer Komponenten wird anhand einfacher Berechnungen erläutert und geübt.Dieses Buch wendet sich an Ingenieure, Studenten technischer Fachrichtungen und Hobby-Elektroniker, die sich erstmals mit der Programmierung von Mikrocontrollern befassen. Es werden dabei durchschnittliche Kenntnisse der Programmiersprache C vorausgesetzt. Aus dem Inhalt: Digitale Aus- und Eingänge (PIO, Parallel Input/Output Controller) LC-Displays und 7-Segment-Anzeigen Wichtige Systemkomponenten (NVIC, PMC, Supply Controller, etc.) Timer, Counter, Real Time Clock Peripheral DMA Controller (PDC) PWM - Pulsweitenmodulation Analog-/Digital-Wandlung und Digital-/Analog-Umsetzung Serielle Kommunikation (z.B. mit SD-Karten)

Ralf Jesse ist Diplom-Ingenieur der Elektrotechnik mit mehr als 25 Jahren beruflicher Praxis im Einsatz von Mikroprozessoren und -controllern. Nach ersten Erfahrungen als Entwicklungsingenieur in einem Maschinenbau-Unternehmen folgten mehr als 20 Jahre als Software-Ingenieur in einem großen japanischen Konzern.

Kaufen Sie hier:

Horizontale Tabs

Leseprobe

Einleitung

Bitte lesen Sie diese Einleitung – sie ist wichtig und hilft Ihnen bei der Entscheidung, ob dieses Buch das bietet, was Sie erwarten!

Einführende Bemerkungen

Dieses Buch beschreibt den Einsatz und die Programmierung von ARM-Cortex-M3-Mikrocontrollern am Beispiel des ATMEL AT91SAM3S4B, einem Mitglied der ATMEL-SAM3S-Familie. Dies bedeutet für Sie als Leser, dass die Beispielprojekte unverändert auf AT91SAM3S4B und auf leistungsstärkeren Varianten dieses Mikrocontrollers getestet wurden und dort nutzbar sind. Cortex-M3-Mikrocontroller werden aber nicht nur von ATMEL, sondern auch von vielen anderen Herstellern hergestellt: Zu diesen Herstellern zählen beispielsweise die Firmen NXP Semiconductors (LPC13xx, LPC17xx, LPC18xx), Texas Instruments (C2000-, Tiva- oder Hercules-Familie) oder STMicroelectronics mit ihren sehr beliebten und weitverbreiteten STM32-Mikrocontrollern.

Hinweis

Die Mikrocontroller der verschiedenen Hersteller unterscheiden sich teilweise erheblich voneinander, sodass die Beispielprojekte zu diesem Buch auf den Mikrocontrollern anderer Hersteller erst nach Modifikationen funktionieren werden! Um den Portierungsaufwand für die Projekte so gering wie möglich und überschaubar zu halten, habe ich die Software für die verwendeten Peripheriegeräte in eigenständige Dateien ausgelagert.

Die Mikrocontroller unterscheiden sich unter anderem in der Ausstattung mit Peripheriekomponenten: So verfügt beispielsweise der hier eingesetzte AT91SAM3S4B über zwei USARTs, zwei UARTs und über jeweils einen DAC bzw. ADC. Andere Hersteller können hier andere Schwerpunkte gesetzt haben und beispielsweise CAN-Controller integriert haben. Dies bedeutet, dass es nicht möglich ist, in einem Buch auf alle denkbaren Varianten einzugehen. Um beim Beispiel »USART« zu bleiben: Jeder der genannten (und auch weiterer) Hersteller ist in der Wahl des integrierten USART frei. Da hier ebenfalls eine schwer überschaubare Vielfalt existiert, werden sich die USARTs der Hersteller in der Zahl und in der Programmierung der verschiedenen Register mit großer Sicherheit voneinander unterscheiden. Eine 1:1-Umsetzung der Beispiele ist aus einem weiteren Grund nicht möglich: Verwendet ATMEL zur Programmierung von GPIO-Ports beispielsweise ein Register mit dem Namen »PIO_OER« (PIO Output Enable Register), so könnte das Register mit einer entsprechenden Funktion bei NXP »PINSEL« (Abkürzung für Pin Select Register) heißen. Auf jeden Fall wird sich aber die Adresse, unter der die betrachtete Komponente im adressierbaren Speicherraum angesprochen wird, unterscheiden. Das PIOA_OER-Register des AT91SAM3S4B wird beispielsweise unter der Adresse 0x400E0E10U angesprochen: Bei einem Mikrocontroller von NXP, STMicroelectronics oder Texas Instruments wird die vergleichbare Komponente mit Sicherheit unter einer anderen Adresse angesprochen werden.

Aufgrund der Vielfalt der Hersteller und den sehr großen jeweiligen Produktpaletten ist es gar nicht möglich, das ultimative und für alle Anwendungen im gleichen Maße nutzbare »ARM-Cortex-M3«-Buch zu schreiben! Um ihre Produkte für Anwender interessant und möglichst einfach nutzbar zu machen, stellt jeder Hersteller umfangreiche Software-Bibliotheken im Quelltext zur Verfügung, die kostenlos auch in kommerziellen Produkten genutzt werden können.

Hinweis

Damit dieses Buch aber auch für Anwender der Mikrocontroller anderer Hersteller interessant ist, habe ich großen Wert darauf gelegt, Sie in der Nutzung des Datenblatts zur AT91SAM3S-Familie zu trainieren: Die Datenblätter unterscheiden sich in ihrem Aufbau nur sehr geringfügig. Während ATMEL die gesamte Familie mitsamt einer ausführlichen Registerbeschreibung und Darlegung der physischen Daten in einem einzigen Dokument zusammenfasst, werden Sie bei STMicroelectronics im Regelfall drei Einzeldokumente finden (ein Datenblatt mit den physischen Daten, ein Referenz-Handbuch und ein Programmierhandbuch): In ihrem Informationsgehalt entsprechen diese drei Dokumente aber dem einen Datasheet von ATMEL!

Zielgruppe und Voraussetzungen

Dieses Buch wendet sich an Ingenieure, Studenten technischer Fachrichtungen und Hobby-Elektroniker, die sich erstmals mit der Programmierung von Mikrocontrollern befassen oder veraltete Kenntnisse auffrischen wollen. Dabei werden mindestens durchschnittliche Kenntnisse in der Programmierung in der Programmiersprache C vorausgesetzt: Dieses Buch ist, obwohl sämtliche Beispiele in C entwickelt wurden, kein Lehrbuch für diese Programmiersprache. Obwohl ich mich bemüht habe, die Beispiele in »verständlichem« C zu schreiben, und daher auf die »wildesten Tricks«, die in C möglich sind, verzichtet habe, ist dieses Buch definitiv nicht zum Erlernen von C geeignet!

Ebenfalls vorausgesetzt werden Basiskenntnisse der Elektrotechnik, wobei die Anforderungen hier aber wesentlich niedriger angesetzt sind (die Kenntnis des ohmschen Gesetzes und der kirchhoffschen Regeln reicht aus). Wer als Elektronik-Bastler weiß, dass man einen heißen Lötkolben nicht an seiner Spitze anfassen sollte, hat gute Chancen, dieses Buch sinnvoll zu nutzen. Die Dimensionierung einfacher Transistorschaltungen wird in den entsprechenden Kapiteln in dem Maße kurz erläutert, wie es zum Verständnis erforderlich ist. Auf weiterführende Literatur kann natürlich zugegriffen werden, erforderlich ist dies aber nicht.

Wenn Sie die höhere Mathematik mit Differenzial- und Integralrechnung inkl. Differenzialgleichungen verstehen: Herzlichen Glückwunsch! In diesem Buch reicht es aber aus, wenn Sie die vier Grundrechenarten beherrschen. In Kapitel 14 werden Sinus- und Exponentialfunktionen genutzt. Verständnis hierfür ist hilfreich, aber keine zwingende Voraussetzung.

Sie sollten aber mittlere bis gute Kenntnisse der englischen Sprache besitzen. Sehr häufig wird auf Datenblätter zu den verschiedenen eingesetzten Komponenten verwiesen, und diese Datenblätter sind fast ausschließlich in englischer Sprache verfügbar. Das Datenblatt zum in diesem Buch beschriebenen Mikrocontroller ATMEL AT91SAM3S4B ist beispielsweise nur in englischer Sprache verfügbar. In Ausnahmefällen existieren für ausgewählte Komponenten auch japanische oder chinesische Versionen der Datenblätter, andere Sprachen werden aber nicht auffindbar sein.

Technische Voraussetzungen

Auf die technischen Voraussetzungen soll an dieser Stelle nicht detailliert eingegangen werden, da diese in Kapitel 1 ausführlich beschrieben sind. Grob zusammengefasst benötigen Sie folgende Hard- und Software:

Zwingend erforderlich ist ein sogenanntes Evaluierungsboard mit dem ATMEL-AT91SAM3S4B-Mikrocontroller. Aus Kostengründen und aus Gründen der leichten Beschaffbarkeit habe ich mich für das Olimex-Board SAM3-P256 entschieden.
Es ist hilfreich, wenn Ihnen zumindest ein handelsübliches Messgerät zum Messen von Spannungen, Strömen und Widerständen zur Verfügung steht. Dies ist aber nicht zwingend erforderlich.

Hinweis

Wenn Sie bereits ein anderes Evaluierungsboard besitzen oder aus persönlichen Gründen einen Mikrocontroller eines anderen Herstellers einsetzen wollen oder müssen: Kein Problem! Allerdings müssen die Beispielprojekte in einem solchen Fall mit großer Sicherheit portiert werden. Wenn Sie diesen Hinweis nur beim »Überfliegen« dieser Einleitung in einer Buchhandlung gefunden haben, empfehle ich Ihnen dringend, den Unterpunkt e.1 dieses Kapitels ebenfalls zu lesen!

Ebenfalls hilfreich ist es, wenn Sie Zugriff auf ein digitales Speicheroszilloskop haben. Ob es sich hierbei um ein eigenständiges Gerät oder um eine Softwarelösung handelt, spielt keine Rolle. Die Verfügbarkeit eines solchen (in der Regel sehr teuren) Messgerätes ist aber auch nicht zwingend erforderlich: Dort, wo es wichtig ist, bietet das Buch Fotografien von Oszillogrammen.
Sehr zu empfehlen ist die Anschaffung eines sogenannten In-Circuit-Emulators (ICE). Eine solche Hardware unterstützt das Debuggen von Programmen erheblich. Es ist zwar ebenfalls möglich, Ausgaben der Programme über die serielle Schnittstelle in einem Terminal-Emulator (unter Windows z.B. putty oder TeraTerm) anzuzeigen: Auf Dauer ist dies aber unpraktisch und umständlich!

Weitere Empfehlungen und Hinweise

Um den größtmöglichen Nutzen aus diesem Buch ziehen zu können, sollten Sie zusätzliche Ausgaben von zunächst ungefähr 50 bis 150 Euro einkalkulieren. Die Höhe der Aufwendungen richtet sich nach Ihren besonderen Interessengebieten. Sie sind beispielsweise nicht dazu gezwungen, sämtliche Kapitel dieses Buches durchzuarbeiten: Welche Kapitel für Sie von Bedeutung sind und welche nicht, hängt von Ihren persönlichen Anforderungen ab. Um die Kosten so gering wie möglich zu halten, habe ich mich in den Beispielprojekten auf Komponenten beschränkt, deren Beschaffung mit weniger als 10 Euro zu Buche schlägt.

Ergänzende Literatur zu diesem Buch finden Sie in Form von...

Blick ins Buch

Inhaltsverzeichnis

Cover	1
Inhaltsverzeichnis	5
Einleitung	15
Teil I: Grundlagen	25
Orientierung	27
1.1 Kommerzielle IDEs	27
1.1.1 Keil QVision	28
1.1.2 IAR Workbench	28
1.1.3 Sourcery Codebench	28
1.1.4 Atollic TrueSTUDIO	29
1.1.5 CrossWorks for ARM	29
1.2 Herstellergebundene IDEs	30
1.2.1 ATMEL Studio 6	30
1.2.2 Texas Instruments StellarisWare	30
1.2.3 STMicroelectronics STVD	31
1.3 Freie IDEs	31
1.3.1 CooCox CoIDE	31
1.3.2 NetBeans for C Developers	31
1.3.3 Code::Blocks	32
1.3.4 emIDE	32
1.3.5 Eclipse für C/C++-Entwickler	32
1.4 Vorbereitende Arbeiten	33
1.4.1 Hardware	34
1.4.2 Software	37
ARM und CMSIS	53
2.1 Einige Hintergrundinformationen	53
2.1.1 Die Firma ARM Holdings PLC	53
2.1.2 Das Geschäftsmodell	53
2.2 CMSIS	54
2.2.1 Implementierungen	54
2.3 Erzeugung der Bibliotheken	56
2.3.1 libboard: Die Bibliothek für das Entwicklungsboard	57
2.3.2 libchip: Die Bibliothek für den Mikrocontroller-Chip	62
2.4 Weitere Software installieren	64
2.4.1 SAM-BA	64
2.4.2 SEGGER J-Link GDB Server via JTAG	67
Das erste Eclipse-Projekt	71
3.1 Erstellen einer Projektschablone	71
3.1.1 Workspace einrichten	72
3.1.2 Anlegen eines neuen Projekts	73
3.1.3 Projektspezifische Einstellungen	75
3.1.4 C/C++ Build: Settings	78
3.2 Weitere erforderliche Dateien	94
3.2.1 board_cstartup_gnu.c und syscalls.c	94
3.2.2 Linkerscriptdateien	96
3.3 Konfiguration des Debuggers	104
3.4 Fertigstellen des Templates	108
3.4.1 Anwendung der Erweiterung	109
Hello World!	111
4.1 Grundlegende Hinweise	111
4.2 Erstellen des Projekts 04_01_Blinky	112
4.2.1 Importieren der Schablone	114
4.2.2 Der Sourcecode von Blinky	116
4.3 Blinky im Debugger ausführen	126
4.4 Debugging light	132
4.4.1 Was Sie benötigen	132
4.4.2 Konfiguration der Schnittstelle	133
4.4.3 Programm laden und ausführen	133
4.4.4 Vorteile und Nachteile dieser Methode	134
Teil II: Einfache Grundlagen der Elektronik	137
Der ATMEL SAM3S4B	139
5.1 Die ATMEL-SAM3S-Familie	140
5.1.1 Übersicht	140
5.2 Das Datenblatt DOC 6500	141
5.2.1 Der Aufbau von DOC 6500	142
5.2.2 Mikrocontroller anderer Hersteller	144
5.3 Elektrische Daten des SAM3S4	145
5.3.1 Minimum- und Maximumwerte	146
5.3.2 Elektrische Versorgungsspannungen	147
5.3.3 Gleichstromwerte	149
5.4 System Controller	152
5.5 CHIP_ID	153
5.5.1 Das Projekt 05_01_CHIPID	154
5.5.2 Erläuterungen	158
5.6 Weiterführende Literatur	162
Elektronik	165
6.1 Digitale Ausgänge	165
6.1.1 Ports A, B und C im Reset-Zustand	166
6.2 Schalten kleiner Ströme	174
6.2.1 Current Sourcing	174
6.2.2 Current Sinking	176
6.2.3 Dimensionierung bei Current Sourcing und Current Sinking	177
6.2.4 Vor- und Nachteile beider Betriebsarten	180
6.3 Schalten größerer Ströme	181
6.3.1 Bipolare Transistoren	181
6.3.2 Feldeffekt-Transistoren (FETs)	190
6.3.3 Schalten mit Optokopplern	191
6.3.4 Schalten von Leistungstransistoren	192
6.3.5 Schalten induktiver Lasten (Relais, Elektromagnete, Motoren)	192
6.4 Digitale Eingänge	194
6.4.1 Grundlegende Betrachtungen	194
6.4.2 Einfachste Form der Beschaltung	194
6.4.3 Bessere Form der Beschaltung	195
6.4.4 Erfassen größerer Spannungen I	196
6.4.5 Erfassen größerer Spannungen II	198
6.5 Allgemeine Anmerkungen	198
Anwendungen	199
7.1 LC-Displays	199
7.1.1 Die Hardware	200
7.1.2 Projekt 07_01_LCD	202
7.2 7-Segment-Anzeigen	223
7.2.1 Kein Datenblatt verfügbar?	225
7.2.2 Eine Möglichkeit der Ansteuerung	226
Teil III: Basiskomponenten	237
NVIC, PMC, Clock Generator und SUPC	239
8.1 Allgemeines zu Interrupts	239
8.1.1 Asynchrone Ereignisse	240
8.1.2 Der NVIC – Nested Vector Interrupt Controller	240
8.1.3 Zuordnung der Interrupt-Quellen	244
8.1.4 Tail Chaining	246
8.1.5 CMSIS-Funktionen für den NVIC	247
8.1.6 (Kein) Beispiel	249
8.1.7 Software-Interrupts	251
8.1.8 Tipps und Empfehlungen	252
8.2 Der Clock Generator / Taktgenerator	252
8.2.1 Funktionen des Clock Generators	252
8.3 Der PMC – Power Management Controller	256
8.3.1 Aufgaben des PMC	257
8.3.2 Die Taktsignale des PMC	257
8.3.3 Weitere Informationen zum PMC	259
8.3.4 Ausgewählte Register des PMC	260
8.4 Der SUPC – Supply Controller	264
Parallel Input/Output Controller	265
9.1 Port-Register und -Betriebsarten	265
9.1.1 PIOA, PIOB und PIOC	266
9.1.2 Die Register von PIOA, PIOB und PIOC	269
9.2 Input-Ports in der Praxis	289
9.2.1 Das Projekt 09_01_INPUT_SAMPLE	290
9.2.2 Das Ergebnis	296
Timer und Counter, Teil 1	299
10.1 Real-time Timer RTT	300
10.1.1 Projekt 10_01_RTT	300
10.1.2 Die Register des RTT	313
10.2 RTC – Die Echtzeituhr	314
10.2.1 Das Projekt 10_02_RTC	315
10.2.2 Projekt 10_02_RTC_Advanced	320
10.2.3 Die Register der RTC	339
10.3 Der Watchdog-Timer WDT	344
10.3.1 Projekt 10_03_WDT	345
10.3.2 Register des WDT	352
10.4 Der System-Timer SysTick	353
10.4.1 Grundlegende Funktion	353
10.4.2 Anwendung von SysTick	354
10.4.3 Konfiguration des SysTick	355
10.4.4 Register des System-Timers SysTick	356
10.4.5 SysTick-Interrupt	358
10.5 Abschlussbetrachtung	358
Timer und Counter, Teil 2	359
11.1 Timer/Counter, Grundlagen	360
11.1.1 Einsatzgebiete von Timern und Countern	360
11.1.2 Grundlegende Betrachtungen	361
11.1.3 Triggern der Counter	361
11.2 Timer/Counter programmieren	362
11.2.1 PIO-Controller konfigurieren	362
11.2.2 PMC konfigurieren	365
11.2.3 NVIC konfigurieren	365
11.3 Die Register der Timer/Counter	366
11.3.1 TC- und TC-Channel-Register	366
11.4 Projekt 11_01_TIMER_COUNTER	375
11.4.1 global.h	375
11.4.2 tcWave.h und tcWave.c	376
11.4.3 tcCapture.h und tcCapture.c	383
11.4.4 main.c	385
Teil IV: Weiterführende Komponenten	389
Peripheral DMA Controller (PDC)	391
12.1 Prinzipieller Aufbau	391
12.1.1 Voll-Duplex-fähige Peripherie	392
12.1.2 Halb-Duplex-fähige Peripherie	392
12.1.3 Monodirektionale Peripherie	393
12.1.4 Voll-Duplex- und Halb-Duplex-Kanäle	393
12.1.5 Monodirektionale Kanäle	393
12.2 PDC-Register	393
12.2.1 Receive Pointer Register (PERIPH_RPR)	394
12.2.2 Receive Counter Register (PERIPH_RCR)	394
12.2.3 Transmit Pointer Register (PERIPH_TPR)	394
12.2.4 Transmit Counter Register (P_TCR)	394
12.2.5 Weitere Receive- und Transmit-Register	394
12.2.6 Transfer Control Register (PERIPH_PTCR)	395
12.2.7 Transfer Status Register (PERIPH_PTSR)	395
12.3 Schlussbetrachtung	395
PWM – Pulsweitenmodulation	397
13.1 Was ist Pulsweitenmodulation?	397
13.2 Pulsweitenmodulation – aber wozu?	398
13.3 Der PWMC der AT91SAM3S-Familie	398
13.3.1 Abhängigkeiten des PWMC	399
13.3.2 Die CMSIS-Funktion des PWMC	400
13.3.3 Zuordnung der PWM-Anschlüsse	409
13.4 Projekt 13_01_PWM	410
13.4.1 board_olimex.h	410
13.4.2 pulsewidthmod.h	414
13.4.3 pulsewidthmod.c	414
13.4.4 terminal.c	416
13.4.5 main.c	418
13.5 Drehzahlregelung eines DC-Motors	423
13.5.1 Dimensionierung der Schaltung	423
13.5.2 Drehrichtungswechsel	424
Analoge und digitale Größen	425
14.1 Vereinfachte Grundlagen	425
14.2 DACC – Digital-to-Analog Converter Controller	426
14.2.1 DACC-Register	427
14.2.2 CMSIS-Funktionen zum DACC	429
14.2.3 14_01_DACC_SIGNAL_GENERATOR_WITH_INTERRUPT	430
14.2.4 Hilfsprogramm: 14_02_TABLE_GENERATOR	434
14.3 ACC – Analog Comparator Controller	442
14.3.1 Die Register des ACC	443
14.3.2 CMSIS-Funktionen zum ACC	445
14.3.3 Projekt 14_03_ACC	446
14.4 ADC – Analog-to-Digital Converter	448
14.4.1 Eigenschaften des ADC	448
14.4.2 Die ADC-Register	449
14.4.3 CMSIS-Funktionen des ADC	457
14.4.4 Projekt 14_06_ADC_TS_UND_POTI	458
Teil V: Serielle Kommunikation	475
Serielle Schnittstellen I	477
15.1 Hardware	478
15.1.1 RS-232 (EIA 232)	479
15.1.2 RS-485	481
15.1.3 TWI (I2C)	482
15.1.4 Serial Peripheral Interface (SPI)	482
15.1.5 Synchronous Serial Controller (SSC)	482
15.2 Serielle Schnittstellen der AT91SAM3S-Familie	483
15.2.1 Grundlegende Begriffe	483
15.3 Universal Asynchronous Receiver Transceiver (UART)	489
15.3.1 UART-Eigenschaften beim AT91SAM3S	489
15.3.2 UARTs auf dem Olimex SAM3-P256	489
15.3.3 UART-Register	490
15.3.4 RS232_0 und Retargeting	493
15.4 Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transceiver (USART)	496
15.4.1 USART-Eigenschaften beim AT91SAM3S	497
15.4.2 USARTs auf dem Olimex SAM3-P256	498
15.4.3 USART-Register	499
15.5 Two-wire Interface (TWI)	507
15.5.1 TWI-Eigenschaften beim AT91SAM3S	509
15.5.2 TWI auf dem Olimex SAM3-P256	509
15.5.3 TWI-Register	509
Serielle Schnittstellen II	515
16.1 SD Card (stark vereinfacht)	515
16.1.1 Ausführungsformen und Anschlüsse	516
16.1.2 Versorgung und Stromaufnahme	517
16.1.3 Speicherkapazitäten und Zugriffsraten	517
16.2 SD-Karten im SPI-Modus	518
16.2.1 Grundlagen zum SPI	518
16.2.2 Initialisierung des SPI	518
16.2.3 Lesen und Schreiben von Rohdaten	536
16.3 High Speed MultiMedia Card Interface (HSMCI)	538
16.3.1 Merkmale des HSMCI	538
16.3.2 Informationen zu den Protokollen	539
16.3.3 Anschluss eines SD-Kartenslots	540
16.3.4 Die HSMCI-Register	540
16.3.5 Hinweis zur Nutzung des HSMCI	543
16.4 Synchronous Serial Controller (SSC)	543
16.4.1 Merkmale des SSC	544
16.4.2 Die wichtigsten Register des SSC	545
Glossar	547
A.1 Architektur	547
A.2 ARM	547
A.3 ARM-Befehlssatz	547
A.4 Big.LITTLE-Konzept	548
A.5 BSS	548
A.6 CMSIS	548
A.7 Cortex	548
A.8 Debugging	549
A.9 Echtzeit-Betriebssysteme	549
A.10 Embedded Linux	549
A.11 FIFO	550
A.12 Firmware	550
A.13 Heap	550
A.14 JTAG	550
A.15 LIFO	551
A.16 OCD	551
A.17 SAM-BA	551
A.18 Stack	551
A.19 SWD	552
A.20 TDMI	552
A.21 Text-Segment	552
A.22 Thumb-Befehlssatz	553
Ressourcen	555
B.1 Hardware	555
B.1.1 Das Olimex-Board SAM3-P256	555
B.1.2 In-Circuit-Emulatoren	556
B.1.3 Andere Elektronik-Komponenten	556
B.2 Software	556
Literatur	559
C.1 Literatur (Buchversion)	559
C.2 Literatur (Online-Version)	559
C.3 Weitere allgemeine Quellen	561
Erfahrungen	563
D.1 Wechsel der Toolchain	563
D.2 GNU Tools for ARM Embedded Processors	563
D.3 Nochmals: Verwendung der Nano-Libs	564
D.4 Updates von Eclipse und dem CDT	564
D.5 Andere Probleme mit Eclipse und dem CDT	564
D.6 Debugger	565
D.7 Versionsverwaltung	565
Stichwortverzeichnis	566