Sie sind hier

E-Book

Driftkompensation auf Basis von Besetztheitsgittern

Autor	Timm Haase
Verlag	diplom.de
Erscheinungsjahr	1998
Seitenanzahl	149 Seiten
ISBN	9783832411503
Format	PDF
Kopierschutz	kein Kopierschutz
Geräte	PC/MAC/eReader/Tablet
Preis	38,00 EUR

Inhaltsangabe:Einleitung: Die fortschreitende Automatisierung hat eine ganze Reihe von Industrierobotern hervorgebracht. Diese können ohne weitere Hilfe fest vorgegebene Aufgaben erledigen. In der Regel sind sie allerdings noch nicht in der Lage, eigenständige Entscheidungen zu treffen oder auf mehr als triviale Ereignisse zu reagieren. Autonome Roboter hingegen können sich veränderten Gegebenheiten anpassen, da sie auf Basis eingehender Informationen selbständig neue Lösungs-Strategien entwickeln. Damit dies zu einer sinnvollen Tätigkeit führt, muß da System über eine breite Informationsbasis verfügen. Es sind dazu eine Reihe von Problemstellungen zu lösen. Der Schwerpunkt dieser Arbeit liegt auf der Driftkompensation und der Selbstlokalisation, die im Bereich der autonomen mobilen Roboter, neben der Navigation, die zentrale Aufgabenstellung widerspiegelt. Während die Navigation die Planungsebene darstellt, sorgt die Lokalisation für die geeignete Datenbasis. In erstgenannter werden sowohl kostengünstigste Wege für die Zwischenziele geplant als auch für eine elementare Hindernis-Vermeidung gesorgt. Der Roboter muß zu jedem Zeitpunkt der Planungsphase seine Position wissen, um einen optimalen Pfad generieren zu können. Die Lokalisation wiederum spaltet sich in die beiden Teile der globalen Lokalisation und der Driftkompensation. Letztere geht von einer bekannten Startposition aus, während erstere darauf verzichtet und ohne jegliches Vorwissen die Position ermittelt. Da im allgemeinen die Startposition des Roboters bekannt ist, beschränkt sich diese Arbeit auf das Problem der Driftkompensation, die beispielsweise durch ein geeignetes Fehlermodell gelöst werden kann. Ein weiterer Ansatz ist die Einbeziehung der jeweiligen Umgebungsdaten. Die Datenerhebung kann dabei durch die verschiedensten Sensoren stattfinden. Die so erhobenen Daten werden mit einem Modell der Umwelt verglichen. Dieses Umweltmodell kann beispielsweise als CAD-Zeichnung vorliegen. Alle genauer vorgestellten Verfahren zur Driftkompensation werden auf einem Roboter des Typs 'B21' der Firma 'Real World Interface' implementiert und ausführlich getestet, um den direkten Vergleich zu schon existierenden Verfahren herstellen zu können. Inhaltsverzeichnis:Inhaltsverzeichnis: I.Einleitung und Grundlagen1 1.Einleitung3 2.Der Forschungsstand7 2.1Topologische Lokalisation7 2.2Umgebungseinteilung in Sektoren8 2.3Positions-Wahrscheinlichkeits-Gitter9 2.4Lokalisation mittels [...]

Kaufen Sie hier:

Horizontale Tabs

Blick ins Buch

Weitere E-Books zum Thema: A.I. - künstliche Intelligenz

Fahrerassistenzsysteme mit maschineller Wahrnehmung

E-Book Fahrerassistenzsysteme mit maschineller Wahrnehmung

Format: PDF

Fahrerassistenzsysteme unterstützen den Fahrer in seiner Fahraufgabe und entlasten ihn dadurch gezielt. Viele Experten erwarten, dass Fahrerassistenzsysteme zur Sicherheit des Straßenverkehrs…

Fahrerassistenzsysteme mit maschineller Wahrnehmung

E-Book Fahrerassistenzsysteme mit maschineller Wahrnehmung

Format: PDF

Fahrerassistenzsysteme unterstützen den Fahrer in seiner Fahraufgabe und entlasten ihn dadurch gezielt. Viele Experten erwarten, dass Fahrerassistenzsysteme zur Sicherheit des Straßenverkehrs…

Fahrerassistenzsysteme mit maschineller Wahrnehmung

E-Book Fahrerassistenzsysteme mit maschineller Wahrnehmung

Format: PDF

Fahrerassistenzsysteme unterstützen den Fahrer in seiner Fahraufgabe und entlasten ihn dadurch gezielt. Viele Experten erwarten, dass Fahrerassistenzsysteme zur Sicherheit des Straßenverkehrs…

Fahrerassistenzsysteme mit maschineller Wahrnehmung

E-Book Fahrerassistenzsysteme mit maschineller Wahrnehmung

Format: PDF

Fahrerassistenzsysteme unterstützen den Fahrer in seiner Fahraufgabe und entlasten ihn dadurch gezielt. Viele Experten erwarten, dass Fahrerassistenzsysteme zur Sicherheit des Straßenverkehrs…

Fahrerassistenzsysteme mit maschineller Wahrnehmung

E-Book Fahrerassistenzsysteme mit maschineller Wahrnehmung

Format: PDF

Fahrerassistenzsysteme unterstützen den Fahrer in seiner Fahraufgabe und entlasten ihn dadurch gezielt. Viele Experten erwarten, dass Fahrerassistenzsysteme zur Sicherheit des Straßenverkehrs…

Digitale Bildverarbeitung

E-Book Digitale Bildverarbeitung

Eine algorithmische Einführung mit Java Format: PDF

Die Autoren geben eine fundierte Einführung in die wichtigsten Methoden der digitalen Bildverarbeitung. Dabei steht die praktische Anwendbarkeit im Vordergrund. Formale und mathematische Aspekte sind…

Digitale Bildverarbeitung

E-Book Digitale Bildverarbeitung

Eine algorithmische Einführung mit Java Format: PDF

Die Autoren geben eine fundierte Einführung in die wichtigsten Methoden der digitalen Bildverarbeitung. Dabei steht die praktische Anwendbarkeit im Vordergrund. Formale und mathematische Aspekte sind…

Digitale Bildverarbeitung

E-Book Digitale Bildverarbeitung

Eine algorithmische Einführung mit Java Format: PDF

Die Autoren geben eine fundierte Einführung in die wichtigsten Methoden der digitalen Bildverarbeitung. Dabei steht die praktische Anwendbarkeit im Vordergrund. Formale und mathematische Aspekte sind…

Digitale Bildverarbeitung

E-Book Digitale Bildverarbeitung

Eine algorithmische Einführung mit Java Format: PDF

Die Autoren geben eine fundierte Einführung in die wichtigsten Methoden der digitalen Bildverarbeitung. Dabei steht die praktische Anwendbarkeit im Vordergrund. Formale und mathematische Aspekte sind…

Schwingungen mechanischer Antriebssysteme

E-Book Schwingungen mechanischer Antriebssysteme

Modellbildung, Berechnung, Analyse, Synthese Format: PDF

Das Buch stellt systematische Methoden zur Modellbildung von Antriebssystemen dar und erläutert diese sowohl grundsätzlich bei Torsions- und Biegeschwingern, als auch speziell am Beispiel von Kranen…

Weitere Zeitschriften

Amerikastudien American Studies

It covers all areas from literary and cultural criticism, history, political science, and linguistics to the teaching of American Studies in the classroom. Theamtic isiues alternate with regular ...

Amtsblatt des Landkreises Wunsiedel i.Fichtelgebirge

Das Amtsblatt des Landkreises Wunsiedel i.Fichtelgebirge. Lesen Sie Bekanntmachungen, Änderungen von Satzungen und Festlegungen. Im Amtsblatt des Landkreises Wunsiedel i. Fichtelgebirge geht es ...

Archiv und Wirtschaft

"Archiv und Wirtschaft" ist die viermal jährlich erscheinende Verbandszeitschrift der Vereinigung der Wirtschaftsarchivarinnen und Wirtschaftsarchivare e. V. (VdW), in der seit 1967 rund 2.500 ...

aufstieg

Zeitschrift der NaturFreunde in Württemberg Die Natur ist unser Lebensraum: Ort für Erholung und Bewegung, zum Erleben und Forschen; sie ist ein schützenswertes Gut. Wir sind aktiv in der Natur ...

Auszüge aus den Europäischen Patentanmeldungen (6 Teilausgaben)

Auszüge aller europäischen Patentanmeldungen in sechs Teilausgaben. Bibliographie, Hauptanspruch, wichtigste Zeichnung. Dokumentation des Hauptanspruchs in der Amtssprache der jeweiligen Anmeldung. ...

BONSAI ART

Auflagenstärkste deutschsprachige Bonsai-Zeitschrift, basierend auf den renommiertesten Bonsai-Zeitschriften Japans mit vielen Beiträgen europäischer Gestalter. Wertvolle Informationen für ...

Burgen und Schlösser

aktuelle Berichte zum Thema Burgen, Schlösser, Wehrbauten, Forschungsergebnisse zur Bau- und Kunstgeschichte, Denkmalpflege und Denkmalschutz Seit ihrer Gründung 1899 gibt die Deutsche ...

Dr. med. Mabuse, Zeitschrift für alle Gesundheitsberufe

Zeitschrift für alle Gesundheitsberufe Seit über 40 Jahren sorgt die Zeitschrift Dr. med. Mabuse für einen anderen Blick auf die Gesundheits- und Sozialpolitik. Das Konzept einer Zeitschrift ...

e-commerce magazin

e-commerce magazin Die Redaktion des e-commerce magazin versteht sich als Mittler zwischen Anbietern und Markt und berichtet unabhängig, kompetent und kritisch über ...

FileMaker Magazin

Das unabhängige Magazin für Anwender und Entwickler, die mit dem Datenbankprogramm Claris FileMaker Pro arbeiten. In jeder Ausgabe finden Sie von kompletten Lösungsschritten bis zu ...