Studienarbeit aus dem Jahr 2006 im Fachbereich Informatik - Angewandte Informatik, Note: 1,3, Technische Universität Dortmund (Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik), Sprache: Deutsch, Abstract: Neben dem Problem der Navigation, muss es einem Serviceroboter möglich sein, Objekte zu erkennen und deren Lage zu bestimmen um seinen Manipulator entsprechend positionieren zu können. Die Position des Objektes ist dabei typischerweise nur grob bekannt (irgendwo in diesem Raum), seine Lage gar nicht. Die Objekte sind mit keinerlei Markierungen versehen, um deren Auffinden zu erleichtern. Zur Erkennung des Objektes wird eine Kamera verwandt, die entweder am Robotor oder am Manipulator angebracht ist. Das Objekt soll durch das von der Kamera aufgenommene Bild erkannt werden. Dem Roboter steht kein zuvor erstelltes
Modell des Objektes zur Verfügung. In seiner Datenbank befinden sich Bilder der zu erkennenden Objekte aus verschieden Ansichten oder die daraus extrahierten Merkmale. Die Erkennung erfolgt, indem die Merkmale des gesehenen Bildes mit jenen in der Datenbank verglichen werden. Die Objekterkennung basiert also auf der Erscheinung des Objektes, d.h. auf seiner plenoptischen Funktion.
Es sollen hier zwei Verfahren zur erscheinungsbasierten Objekterkennung vorgestellt und mit Blick auf die Problemfelder in der Servicerobotik bewertet werden. Kapitel 2 beschreibt die Objekterkennung mit Hilfe von mehrdimensionalen Histogrammen. Dabei wird zunächst nur die globale Erscheinung eines Objektes betrachtet und das Verfahren anschließend auf die Erkennung anhand der lokalen Erscheinung adaptiert. Zuletzt werden die experimentellen Ergebnisse vorgestellt und zur Bewertung des Verfahrens herangezogen.
Kapitel 3 erläutert ein Verfahren, das die Erkennung mit Nachbarschaften und mehrdimensionalen Oberflächen durchführt und damit auf lokaler Erscheinung basiert. Der Merkmalsvektor des Verfahrens berücksichtigt zudem die Farbinformationen eines Bildes. Am
Ende des Kapitels wird das Verfahren mit dem SIFT-Algorithmus ([Lowe04]) verglichen
und abschließend ebenfalls auf der Grundlage von Experimenten diskutiert.
Eine Lageschätzung durchzuführen bedeutet, die Winkel unter denen das Objekt gesehen wird sowie seine Entfernung zur Kamera zu schätzen. Ein Verfahren zur Bestimmung der Kamerarotation und Entfernung zum Objekt wird in Kapitel 4 beschrieben. Das Verfahren aus Kapitel 3 wird dann um diese Skalenschätzung erweitert und erneut anhand von Experimenten bewertet.
Kaufen Sie hier:
Horizontale Tabs
Weitere E-Books zum Thema: Programmiersprachen - Softwareentwicklung
Shortcut-Tipps für ASP.NET-Profis
Die neue .NET-Version der Active Server Pages stellt eine Umgebung zur Entwicklung von Web-Applikationen im .NET-Framework bereit. Viele aus der Desktop-…
Shortcut-Tipps für ASP.NET-Profis
Die neue .NET-Version der Active Server Pages stellt eine Umgebung zur Entwicklung von Web-Applikationen im .NET-Framework bereit. Viele aus der Desktop-…
Shortcut-Tipps für ASP.NET-Profis
Die neue .NET-Version der Active Server Pages stellt eine Umgebung zur Entwicklung von Web-Applikationen im .NET-Framework bereit. Viele aus der Desktop-…
Mit der Version 5 erreicht PHP einen bemerkenswerten Reifegrad, der PHP zu einer festen Größe in der Welt der Webprogrammierung macht. Gerade die leichte Erlernbarkeit macht PHP zur idealen…
Die Informatik entwickelt sich in einer unglaublichen Geschwindigkeit. Häufig ist die Mathematik Grundlage von Neuerungen. Deshalb ist sie unverzichtbares Werkzeug jedes Informatikers und Pflichtfach…
Die Informatik entwickelt sich in einer unglaublichen Geschwindigkeit. Häufig ist die Mathematik Grundlage von Neuerungen. Deshalb ist sie unverzichtbares Werkzeug jedes Informatikers und Pflichtfach…
Die Informatik entwickelt sich in einer unglaublichen Geschwindigkeit. Häufig ist die Mathematik Grundlage von Neuerungen. Deshalb ist sie unverzichtbares Werkzeug jedes Informatikers und Pflichtfach…
3., aktualisierte Auflage. Inkl. kompletter Spiele-Engine.
DAS UMFASSENDE HANDBUCH ZUR 3D-SPIELEPROGRAMMIERUNG
- Behandelt alle wichtigen Techniken der Spieleentwicklung auf Basis von DirectX und C…
3., aktualisierte Auflage. Inkl. kompletter Spiele-Engine.
DAS UMFASSENDE HANDBUCH ZUR 3D-SPIELEPROGRAMMIERUNG
- Behandelt alle wichtigen Techniken der Spieleentwicklung auf Basis von DirectX und C…
3., aktualisierte Auflage. Inkl. kompletter Spiele-Engine.
DAS UMFASSENDE HANDBUCH ZUR 3D-SPIELEPROGRAMMIERUNG
- Behandelt alle wichtigen Techniken der Spieleentwicklung auf Basis von DirectX und C…
Fachzeitschriften für Weihnachtsartikel, Geschenke, Floristik, Papeterie und vieles mehr!
FESTIVAL Christmas: Die erste und einzige internationale Weihnachts-Fachzeitschrift seit 1994 auf dem ...
Zielgruppe:
Niedergelassene Allgemeinmediziner, Praktiker und
Internisten.
Charakteristik:
Die Ärzte Zeitung liefert 3 x pro Woche bundesweit
an niedergelassene Mediziner ...
Vom Deutschen Patent- und Markenamt erteilte Patente. Bibliographie, Patentanspruch, wichtigste Zeichnung.
Thomson Reuters is the world’s leading source of intelligent information for businesses ...
Die herstellerunabhängige Fachzeitschrift wendet sich an alle Anwender und Entscheider, die mit Softwarelösungen von Autodesk arbeiten. Das Magazin gibt praktische ...
Unter dem Motto „DRIVEN" steht das BMW Magazin für Antrieb, Leidenschaft und Energie − und die Haltung, im Leben niemals stehen zu bleiben.Das Kundenmagazin der BMW AG inszeniert die neuesten ...
Die führende Zeitschrift für Zahlungsverkehr und Payments – international und branchenübergreifend, erscheint seit 1990 monatlich (viermal als Fachmagazin, achtmal als ...
Berichte und Neuigkeiten aus den Arbeitsgebieten der Diakonie in Düsseldorf. Gibt es Gebrauchsanweisungen, die einen in die Welt des Glaubens einführen? Nun, natürlich nicht in der Art, wie es ...
dental:spiegel - Das Magazin für das erfolgreiche Praxisteam. Der dental:spiegel gehört zu den Top 5 der reichweitenstärksten Fachzeitschriften für Zahnärzte in Deutschland (laut LA-DENT 2011 ...
Die Flugzeuge der NVA
Neben unser F-40 Reihe, soll mit der DHS die Geschichte der "anderen" deutschen Luftwaffe, den Luftstreitkräften der Nationalen Volksarmee (NVA-LSK) der ehemaligen DDR ...
e-commerce magazin
Die Redaktion des e-commerce magazin versteht sich als Mittler zwischen Anbietern und Markt und berichtet unabhängig, kompetent und kritisch über ...