| Vorwort | 6 |
| Vorwort zur 4. Auflage | 7 |
| 1 Bedeutung und Entwicklung | 12 |
| 1.1 Einführung | 13 |
| 1.2 Geschichtlicher Rückblick | 18 |
| 1.3 Handhabungstechnik im Produktionssystem | 26 |
| 2 Handhabungsobjekte | 41 |
| 2.1 Gliederung und Merkmale | 41 |
| 2.2 Werkstückordnungen | 46 |
| 2.3 Werkstückverhalten | 55 |
| 2.3.1 Fallbewegung | 58 |
| 2.3.2 Rollbewegung | 63 |
| 2.3.3 Gleitbewegung | 67 |
| 2.3.4 Kippbewegung | 74 |
| 2.3.5 Wendebewegung | 77 |
| 2.3.6 Hängefähigkeit | 80 |
| 2.3.7 Posenstabilität | 81 |
| 2.4 Handhabungsgerechte Werkstückgestaltung | 82 |
| 2.5 Montagegerechte Gestaltung | 91 |
| 3 Handhabungsvorgänge | 99 |
| 3.1 Funktionen und Sinnbilder | 99 |
| 3.2 Aufstellen von Funktionsplänen | 105 |
| 3.3 Zeitmanagement | 108 |
| 4 Funktionsträger und Zuführeinrichtungen | 110 |
| 4.1 Gliederung und Lösungswege | 111 |
| 4.2 Speichereinrichtungen | 112 |
| 4.2.1 Bunker | 114 |
| 4.2.2 Stapeleinrichtungen | 132 |
| 4.2.3 Magazine | 143 |
| 4.3 Einrichtungen zum Mengen verändern | 170 |
| 4.3.1 Zuteilen | 171 |
| 4.3.2 Verzweigen und Zusammenführen | 195 |
| 4.3.3 Sortieren | 198 |
| 4.4 Einrichtungen zum Bewegen | 202 |
| 4.4.1 Lineareinheiten | 202 |
| 4.4.2 Schwenkeinheiten | 214 |
| 4.4.3 Dreheinheiten | 218 |
| 4.4.4 Auslegung von Positionierachsen | 219 |
| 4.4.5 Einlegeeinrichtungen | 224 |
| 4.4.6 Portaleinheiten | 250 |
| 4.4.7 Ordnen | 253 |
| 4.4.8 Positionieren | 273 |
| 4.4.9 Weitergeben | 279 |
| 4.4.10 Schwingfördertechnik | 308 |
| 4.5 Einrichtungen zum Sichern | 335 |
| 4.5.1 Werkstückaufnahmen | 336 |
| 4.5.2 Greifer | 341 |
| 4.5.3 Greiferwechseleinrichtungen | 363 |
| 4.5.4 Greifen von Kleinstteilen | 366 |
| 4.5.5 Spanneinrichtungen | 368 |
| 4.6 Kontrolleinrichtungen | 371 |
| 4.7 Bandzuführung | 378 |
| 4.8 Drahtzuführung | 388 |
| 4.9 Schraubenzuführung | 391 |
| 4.10 Kontinuierliche Werkstückzuführung | 399 |
| 4.11 Auswahl von Funktionsträgern | 401 |
| 4.12 Langguthandhabung | 412 |
| 4.12.1 Stangenlademagazine | 412 |
| 4.12.2 Rohr- und Stangenzuführung | 414 |
| 4.13 Hochgeschwindigkeitshandhabung | 415 |
| 5 Flexible Handhabungstechnik | 419 |
| 5.1 Handgeführte Manipulatoren | 419 |
| 5.1.1 Aufgaben und Verordnung | 420 |
| 5.1.2 Funktionen und Baugruppen | 420 |
| 5.1.3 Antrieb | 427 |
| 5.1.3.1 Fluidantrieb | 427 |
| 5.1.3.2 Elektroantrieb | 429 |
| 5.1.4 Gelenkbremsung | 430 |
| 5.1.5 Standsicherheit von Säulengeräten | 431 |
| 5.1.6 Greifer und Lastaufnahmemittel | 432 |
| 5.2 Roboterassistent | 434 |
| 5.2.1 Definition und Einordnung | 434 |
| 5.2.2 Funktionsprinzip | 435 |
| 5.2.3 Anwendung | 438 |
| 5.3 Industrieroboter | 438 |
| 5.3.1 Koordinatensysteme | 442 |
| 5.3.2 Bewegungssteuerung und -beschreibung | 444 |
| 5.3.2.1 Vektordarstellung | 446 |
| 5.3.2.2 Frame-Konzept | 448 |
| 5.3.2.3 Beschreiben von Drehungen | 449 |
| 5.3.2.4 Koordinatentransformation | 450 |
| 5.3.2.5 Denavit-Hartenberg-Konvention | 453 |
| 5.3.3 Roboterkinematik | 454 |
| 5.3.4 Programmiertechniken | 460 |
| 5.4 Flexible Werkstückbereitstellung | 463 |
| 6 Transfersysteme | 472 |
| 6.1 Verkettung von Arbeitsmitteln | 474 |
| 6.2 Weitergabe- und Werkstückträgersysteme | 481 |
| 6.3 Werkstückträger | 494 |
| 6.4 Werkstückträger-Schnelleinzug | 506 |
| 6.5 Werkstückträgerführung | 508 |
| 7 Zuführen von Fluiden und Schüttgut | 517 |
| 7.1 Stellen von Stoffströmen | 517 |
| 7.2 Zuführen von Schüttgut | 523 |
| 8 Sicherheitstechnische Anforderungen | 533 |
| 8.1 Gefährdungspotenzial | 533 |
| 8.2 Schutzeinrichtungen und Maßnahmen | 536 |
| 8.3 Lärmminderung an Handhabungseinrichtungen | 544 |
| 8.3.1 Stoß- und Schleifgeräusche | 545 |
| 8.3.2 Fallgeräusche | 546 |
| 8.3.3 Schwingungen | 547 |
| 8.4 Robotereinsatz ohne trennende Schutzeinrichtungen (OTS) | 549 |
| 9 Störungen im Werkstückfluss | 553 |
| 10 Vermeidung von Handhabungsschäden | 558 |
| 11 Blechteile automatisch handhaben | 562 |
| 11.1 Funktionskette in der Blechbearbeitung | 562 |
| 11.2 Kompakte Pressenverkettung | 563 |
| 11.3 Platinenzuführvorrichtungen | 568 |
| 11.4 Zuführen von Dünnblechen | 572 |
| 12 Handhabungstechnik beim Gesenkschmieden | 575 |
| Sachwortverzeichnis | 578 |
