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E-Book

Kraftfahrzeugführung

Modelle - Simulation - Regelung

Autor	Ulrich Kramer
Verlag	Carl Hanser Fachbuchverlag
Erscheinungsjahr	2008
Seitenanzahl	360 Seiten
ISBN	9783446417090
Format	PDF
Kopierschutz	Wasserzeichen/DRM
Geräte	PC/MAC/eReader/Tablet
Preis	39,99 EUR

Viele neue Funktionen von Kraftfahrzeugen (z. B. Fahrerassistenz- und Antiblockiersysteme, Antischlupfregelung, Elektronisches Stabilitätsprogramm, Drive by Wire) beeinflussen das Zusammenwirken des komplexen Gesamtsystems Fahrer - Fahrzeug - Fahrzeugumgebung. Sinnvoll ist es, das Fahrerverhalten schon während der Entwicklung solcher Systeme mit einzubeziehen.

Das Buch beschreibt Ansätze und Methoden zur regelungstechnischen Modellierung des Fahrerverhaltens. Darauf aufbauend können Entwickler und Forscher der Kraftfahrzeugtechnik Fahrer- und Fahrzeugmodelle für ihre spezielle Fragestellung selbstständig anpassen und ausgestalten.

Die Anwendungsbereiche erstrecken sich von der Nachbildung von Standard-Fahrmanövern über die Simulation von Verkehrssituationen bis hin zur Einbeziehung von Design-Driver-Modellen in die Abläufe der modellbasierten Funktionsentwicklung.

Im Anhang: Übersicht über formale Verfahren der Kraftfahrzeugführung

Der Autor

Dr.-Ing. Ulrich Kramer ist Professor für Automatisierungs- und Regelungstechnik und Leiter des Labors für Automatisierung an der Fachhochschule Bielefeld im Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik.

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Leseprobe

3 Längsführung (S. 63)

Die Beeinflussung der Kraftfahrzeugbewegung in Längsrichtung wird von Autofahrern gewöhnlich als die – im Vergleich zur Querführung – leichter zu bewältigende Aufgabe empfunden, obwohl Fahranfänger die größten Schwierigkeiten beim Einüben der Betätigung der verschiedenen Bedienelemente haben, auf welche die Längsführung verteilt ist, nämlich Gaspedal, Ganghebel, Kupplungs- und Bremspedal. Vor allem das Wechselspiel von Gas- und Kupplungspedal, beispielsweise beim Anfahren an einer Steigung oder bei schwierigem, weil rutschigem Fahrbahnbelag, bedarf einiger Übung.

Im folgenden Abschnitt 3.1 soll auf einige typische Längsführungsprobleme eingegangen werden. Danach richten wir das Augenmerk auf Fahrsituationen, die dem „normalen" Fahrbetrieb entnommen sind. In Abschnitt 3.2 wird untersucht, welche Voraussetzungen und Strategien bei der Anpassung der Geschwindigkeit angebracht sind, wobei Fremdverkehr ausgeschlossen sein soll.

Diese Einschränkung wird in Abschnitt 3.3 fallengelassen, weil hier in elementarer Weise das Problem der Abstandshaltung untersucht wird. Dieses Thema wird in den Abschnitten 6.3.3.1 und 6.4.2 nochmals aufgegriffen.

Um das Vorurteil, bei der Längsführung handele es sich um den trivialeren Teil der Fahraufgabe, etwas abbauen zu helfen, widmet sich Abschnitt 3.4 dem Thema des Bremsens, insbesondere der Zielbremsung, bei der es darauf ankommt, das Kraftfahrzeug innerhalb einer vorgegebenen Strecke an einem bestimmten Punkt zum Halten zu bringen.

3.1 Modell der Längsdynamik

Im Folgenden werden einige grundlegende Fakten zusammengestellt, die zu einem einfachen Modell der Längsdynamik eines Kraftfahrzeugs führen. Dieses soll benutzt werden, um zum einen die aus Fahrsituationen resultierenden Anforderungen, zum anderen die angemessenen Reaktionen hierauf zu diskutieren.

Inhaltsverzeichnis

Vorwort	6
Inhaltsverzeichnis	8
1 Einführung	12
1.1 Übersicht	12
1.2 Regler-Mensch-Modelle	12
1.2.1 Manuelle Regelung	12
1.2.2 Menschen als Regler	14
1.2.3 Beschreibungsfunktionen	15
1.2.4 Schnittfrequenzmodelle	17
1.2.5 Optimaltheoretische Modelle	18
1.2.6 Regler-Mensch-Modellefür die Fahrermodellierung	19
1.2.7 Kritik des Ansatzes der Regler-Mensch-Modelle	20
1.3 Dimensionender Kraftfahrzeugführung	22
2 Modellbildungsmethoden	24
2.1 ModellbasierterSystementwurf	24
2.2 Modellbildung: BeispielQuerdynamik	25
2.2.1 Einführung	25
2.2.2 Diskretisierung	26
2.2.3 Programmierung	28
2.2.3.1 Textuelle Programmeingabe	28
2.2.3.2 Graphische Programmeingabe	32
2.2.4 Simulationsexperimenteund Ergebnisdarstellung	39
2.2.4.1 Zeitkontinuierliches Modellder Fahrzeug-Querdynamik	39
2.2.4.2 Zeitdiskretes Modell der Fahrzeug-Querdynamik	41
2.2.5 Analyse und Interpretation	43
2.2.5.1 Stationäres Verhalten	43
2.2.5.2 Instationäres Verhalten	45
2.2.5.3 Interpretation in Bezug auf dieFahrzeugführung	48
2.3 Graphische Modellentwicklung	49
2.3.1 Ikonische Modellierung	50
2.3.2 Signalflussmodellierung	53
2.3.3 Energieflussmodellierung	56
2.3.4 Graphische Analysevon Energieflussmodellen	57
2.3.5 Möglichkeiten und Grenzengraphischer Modelle	58
2.3.5.1 Ablauf der graphischen Modellbildung	58
2.3.5.2 Vor- und Nachteile der graphischenModellbildung	59
2.3.5.3 Modellbildung mit Bondgraphen	61
3 Längsführung	64
3.1 Modell der Längsdynamik	64
3.1.1 Komponenten des Antriebsstrangs	64
3.1.2 Längsdynamikanforderungen	66
3.1.3 Strategien bei derGeschwindigkeitswahl	71
3.2 Geschwindigkeitsanpassung	72
3.2.1 Konstanthaltender Geschwindigkeit	72
3.2.2 Anpassung an die Straßenneigung	74
3.2.3 Anpassung an den Straßenverlauf	76
3.3 Abstandshaltung	77
3.3.1 Kinematik desFahrzeugfolgeproblems	78
3.3.2 Abstandshaltung durch lineareZustandsregelung	78
3.3.3 Luenberger-Beobachterfür die Abstandshaltung	80
3.3.4 Kolonnenfahrt bei linearerZustandsregelung	82
3.3.5 Mikroskopisches Fahrzeugfolgemodellder Verkehrstheorie	83
3.3.6 Abstandshaltung mit unscharfemRegler (Fuzzy Control)	85
3.4 Bremsen	88
3.4.1 Kontinuierliches linearesBremsmodell	90
3.4.2 Diskontinuierliches nichtlinearesBremsmodell	90
3.4.3 Messstörungen	92
4 Querführung	94
4.1 Fahrkinematik	95
4.1.1 FahrkinematischesFundamentalsystem	95
4.1.2 Fahrkinematik als Regelstrecke	97
4.1.3 Proportionalregelung	98
4.1.4 Linearisierte Fahrkinematik	100
4.1.5 Dynamische Eigenschaftender Proportionalregelung	102
4.2 Fahrdynamik	103
4.2.1 FahrdynamischesFundamentalsystem	103
4.2.2 Linearisierte Fahrdynamik	104
4.2.2.1 Lineare Fahrdynamikohne Vorausschau	104
4.2.2.2 Interpretation der Fahrdynamikohne Vorausschau	105
4.2.2.3 Lineare Fahrdynamik mit Vorausschau	106
4.3 Nichtmodellbasierte lineareRegelung	108
4.3.1 Einfacher PID-Regler	108
4.3.2 PID-Regler mit Störgrößenaufschaltung	109
4.3.3 Parameterempfindlichkeit	109
4.4 Modellbasierte lineareRegelung ohne Vorausschau	111
4.4.1 Zustandsgeregelte Spurhaltungmit Polvorgab	111
4.4.2 Polvorgabe für Regelungs-Normalform	113
4.4.3 Festwertregelungmit Zustandsregler	114
4.4.4 Erweiterter Zustandsregler	115
4.4.5 Optimaler Zustandsregler	117
4.4.6 Krümmungsschätzungdurch Zustandsbeobachter	118
4.4.7 Optimaler Zustandsreglermit erweitertem optimalemBeobachter	120
4.5 Modellbasierte lineareRegelung mit Vorausschau	125
4.5.1 Erweiterung des Fahrdynamik-Modells für Störbeobachter	127
4.5.2 Simulationsexperimente	128
4.6 Modellbasierte nichtlineareRegelung	132
4.6.1 Folgeregelung mit reduziertemFahrkinematik-Modell	132
4.6.2 Kompensationsregelungmit fahrkinematischemFundamentalsystem	135
4.6.3 Fahrkinematische Regelungbeim doppelten Spurwechsel	137
4.6.4 Regler für Fahrkinematikin Polarkoordinaten	138
5 Vektation	141
5.1 Einführung	141
5.2 Geschwindigkeits-Vektorfelder	141
5.2.1 Bildung von Bewegungsinvarianten	144
5.2.2 Bewegungsinvariantenim Geschwindigkeitsvektorfeld	146
5.2.3 Analyse vorgegebenerAuswertungsfenster	148
5.3 Visuelle OrientierungbeimAutofahren	150
5.3.1 Augenbewegungen und visuelleWahrnehmung	150
5.3.2 Kraftfahrzeugführungund Augenbewegungen	152
5.3.3 Lands Tangentenpunkt	154
5.3.4 Ergebnisse aus Simulatorexperimenten	156
5.4 Dynamik derBewegungswahrnehmung	159
5.4.1 Bewegungsempfinden	159
5.4.2 Sensordynamik bei rotatorischenBewegungen	161
5.4.2.1 Aufbau des semizirkulären Kanals	161
5.4.2.2 Dynamische Modelledes semizirkulären Kanals	161
5.4.2.3 Frequenzgänge und Sprungantworten	163
5.4.3 Sensordynamik beitranslatorischen Bewegungen	164
5.4.3.1 Aufbau des otolithischen Systems	164
5.4.3.2 Dynamische Modelledes otolithischen Systems	166
5.4.3.3 Frequenzgänge und Sprungantworten	166
5.4.4 Verarbeitung der Sensorsignale	167
5.4.4.1 Bestimmung der Vertikalen	169
5.4.4.2 Bestimmung von Verschiebungund Geschwindigkeit	169
5.4.4.3 Beobachterkonzeptezur Raumorientierung	170
5.5 Modellierungdes Bewegungsempfindens	171
5.5.1 Fahrzeug-Referenzbewegung	171
5.5.1.1 Verlauf der Teststrecke	173
5.5.1.2 Sensorische Erfassungder Referenzbewegung	173
5.5.1.3 Zeitverläufe derBewegungswahrnehmung	174
5.5.2 Bewegungsempfindenbei ausgewählten Fahrmanövern	175
5.5.3 Auswirkungen vonWahrnehmungsdissoziationen	178
5.5.3.1 Beobachtermodell für erweiterteQuerdynamik	178
5.5.3.2 Nachbildung unerfüllter Erwartungen	179
6 Fahrerassistenzsysteme	182
6.1 Hintergrund	182
6.2 Grundlagen	185
6.2.1 Aktive Sicherheit	185
6.2.2 Fahrerassistenzsystemefür die aktive Sicherheit	188
6.2.3 ZuverlässigkeitstechnischeAnalyse	190
6.2.3.1 Analyse mit Petri-Netzen	190
6.2.3.2 Klassifizierung von Fahrerunterstützungssystemen	191
6.2.3.3 Analyse von Warnsystemen	193
6.3 Stabilisierungsassistenz	194
6.3.1 Vorbemerkungenzur Stabilisierung	194
6.3.2 Längsführungsassistenz	196
6.3.2.1 Antiblockiersystem	196
6.3.2.2 Antriebsschlupfregelung	201
6.3.3 Querführungsassistenz	205
6.3.3.1 Fahrdynamikregelung	205
6.3.3.2 Spurhaltungsregelung	208
6.4 Lenkungsassistenz	212
6.4.1 Notbremsassistent	212
6.4.2 Stop-and-Go-Assistent	214
6.4.3 Fahrgeschwindigkeitsassistent	215
6.4.4 Spurwechselassistent	217
6.4.5 Kollisionsvermeidungsassistent	220
6.4.6 Parkmanöverassistent	221
6.5 Organisationsassistenz	224
6.6 Anmerkungen zurAutomatisierung	226
7 Zusammenfassung und Ausblick	230
7.1 Anwendungen der Kraftfahrzeugführungsmodelle	230
7.1.1 Design-Driver-Modelle	230
7.1.2 Grobmodellierung	232
7.1.3 Präzisionsmodelle	233
7.2 Kraftfahrzeugführungund Kybernetik	236
7.2.1 Visionen	236
7.2.2 Ursprünge der Kybernetik	236
7.2.3 Kybernetische Systemtheorie	238
7.2.4 Kraftfahrzeugführungals komplexes System	239
7.2.5 Modellierung komplexer Systeme	240
7.2.6 Skizzierung einer Theorieder Kraftfahrzeugführung	242
7.2.7 Schlussfolgerungen	244
Anhang A: Mathematische Hilfsmittel	246
A.1 Rechenoperationenmit Vektoren und Matrizen	246
A.1.1 Vektoren	246
A.1.2 Matrizen	247
A.1.3 Eigenwerte quadratischerMatrizen	249
A.2 GewöhnlicheDifferentialgleichungen	250
A.2.1 Lineare Differentialgleichungen	250
A.2.1.1 Lösung linearer Differentialgleichungen	251
A.2.1.2 Anregung mit speziellenEingangsfunktionen	252
A.2.1.3 Eingangs-Ausgangs-Darstellunglinearer Systeme	253
A.2.1.4 Reguläre Zustandstransformationen	253
A.2.1.5 Funktionaltransformationen	254
A.2.2 Nichtlineare Differentialgleichungen	256
A.3 Partielle Differentialgleichungen	256
A.3.1 Lösung partieller Differentialgleichungen1. Ordnung	257
A.3.2 Eigenschaften von Kurvenintegralen	257
A.3.3 Interpretation der Lösungen	258
Anhang B: Modellbildung	259
B.1 Skriptbefehle	259
B.1.1 Matlab	259
B.1.2 Scilab	263
B.1.3 Sidops+ (20-sim)	263
B.2 Strukturbilder	264
B.2.1 Lineare Elemente	264
B.2.2 Umformungsregeln	266
B.3 Bondgraphen	268
B.3.1 Eigenschaften von Bondgraphen	268
B.3.1.1 Definitionen	268
B.3.1.2 Kausalität von Bondgraphen	269
B.3.1.3 Knotensätze	271
B.3.1.4 Vereinfachungsregeln	272
B.3.2 Zusammenhang zwischen Energie-und Signalflussdiagrammen	273
B.3.2.1 Signalflussdarstellung derBondgraphenelemente	273
B.3.2.2 Beispiele	275
B.3.3 Bondgraphen der ebenenBewegungen starrer Körper	277
B.3.3.1 Geometrischer Ansatz	277
B.3.3.2 Modellierung mit Vektorbonds	278
Anhang C: Fahrkinematische Grundlagen	283
C.1 Räumliche Kinematik	283
C.1.1 Lage und Orientierung	283
C.1.2 Geschwindigkeitund Beschleunigung	284
C.2 Fahrzeug-Referenzbewegungen	285
C.2.1 Erzeugendensystem	285
C.2.2 Geschwindigkeitund Beschleunigungin bewegten Koordinaten	285
C.3 Ebene Fahrkinematik	286
C.3.1 Erzeugendensystemebener Bahnen	286
C.3.2 Ebene Koordinatentransformationen	287
C.3.2.1 Translation	287
C.3.2.2 Rotation	287
C.3.3 Differentielle Transformationvorgegebener Konturen	289
C.3.3.1 Partielle Ableitungnach dem Kurvenparameter r	290
C.3.3.2 Partielle Ableitung nach demKurvenparameter s	290
C.3.4 Fundamentalsystemder ebenen Fahrkinematik	291
C.3.5 Integrationdes Fundamentalsystems	292
Anhang D: Horizontaldynamik des Kraftfahrzeugs	294
D.1 Ackermann-Modell	294
D.2 Modellierungder ebenen Fahrdynamik	295
D.2.1 Bewegungsgleichungen	295
D.2.2 Nichtlineares Einspurmodell	296
D.2.3 Lineares Einspurmodell	297
D.3 Einfaches Modellbeispiel	299
D.3.1 Modelle der Raddynamik	299
D.3.1.1 Längsdynamik des Reifens	299
D.3.1.2 Querdynamik des Reifens	302
D.3.1.3 Gesamtmodell der Reifendynamik	303
D.3.2 Dynamik des Fahrzeugaufbaus	303
D.3.3 Gesamtmodell des Fahrzeugs	304
D.3.3.1 Bondgraphenmodell	304
D.3.3.2 Modifiziertes Gesamtmodell	305
D.3.4 Simulationsexperimente	306
D.4 Modellbildungmit Vektorbondgraphen	309
D.4.1 Einspurmodell	309
D.4.2 Zweispurmodell	313
Anhang E: Regelungssysteme	315
E.1 Darstellungen im ZeitundFrequenzbereich	315
E.1.1 Signale	315
E.1.1.1 Definitionen	315
E.1.1.2 Laplace- und Fourier-Transformation	316
E.1.1.3 Signaloperationen	316
E.1.2 Lineare Übertragungssysteme	317
E.1.2.1 Linearität	317
E.1.2.2 Übertragungsverhalten im Zeitbereich	318
E.1.2.3 Übertragungsverhaltenim Frequenzbereich	318
E.1.2.4 Zustandsdarstellungen	320
E.1.2.5 Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit	322
E.2 Stabilität dynamischerSysteme	323
E.2.1 Erste Methode von Ljapunov	323
E.2.1.1 Konzept der Stabilität linearer Systeme	323
E.2.1.2 Konzept der Stabilitätnichtlinearer Systeme	323
E.2.1.3 Methode der lokalen Linearisierung	324
E.2.1.4 Erste Methode für Ruhelagen	324
E.2.2 Zweite Methode von Ljapunov	325
E.2.2.1 Ljapunov-Funktion	325
E.2.2.2 Stabilitäts-Sätze	325
E.2.2.3 Stabilität im Großen	325
E.2.2.4 Beziehungen zwischen Ersterund Zweiter Methode von Ljapunov	326
E.2.3 Stabilitätssätzefür lineare Regelungssysteme	326
E.2.3.1 Hurwitz-Polynome	326
E.2.3.2 Stabilitätssätze von Cremer-Leonhard-Michailov	327
E.2.3.3 Nyquist-Kriterium	327
E.3 Lineare Regler	328
E.3.1 Nichtmodellbasierte Regler	328
E.3.1.1 PID-Regler	328
E.3.1.2 Einstellregeln	329
E.3.2 Modellbasierte Regler	329
E.3.2.1 Entwurf für nichtparametrischeStreckenmodelle	330
E.3.2.2 Entwurf für parametrischeStreckenmodelle	330
E.4 Zustandsreglerund Zustandsbeobachter	331
E.4.1 Zustandsregler	331
E.4.1.1 Einfacher Zustandsreglermit Polvorgabe	331
E.4.1.2 Zustandsregler für Festwertregelung	333
E.4.1.3 Erweiterter Zustandsregler	333
E.4.2 Zustandsbeobachter	335
E.4.2.1 Luenberger-Beobachter	335
E.4.2.2 Störbeobachter	337
E.4.2.3 Zustandsregler mit Beobachter	337
E.4.3 Weiterführende Konzepteder Zustandsregelung	338
E.4.3.1 Riccati-Zustandsregler	339
E.4.3.2 Kalman-Beobachter	339
E.4.3.3 Butterworth-Konfiguration	340
E.5 Nichtlineare Regler	340
E.5.1 Nichtmodellbasierte Regler:Fuzzy-Regler	340
E.5.2 Modellbasierte Regler	342
E.5.2.1 Eingangs-Zustands-Linearisierung	342
E.5.2.2 Eingangs-Ausgangs-Linearisierung	343
Literatur	345
Sachwortverzeichnis	354

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