Vorwort | 5 |
Inhaltsverzeichnis | 17 |
Autoren | 21 |
Teil I Grundlagen | 23 |
1 Vom Kriechen zum Laufen: Evolution des Laufens mit Genetischer Programmierung auf beliebigen Morphologien | 25 |
1.1 Zusammenfassung | 25 |
1.2 Arbeitsbericht | 26 |
2 Schnelle Bewegungen bei Arthropoden: Strategien und Mechanismen | 41 |
2.1 Zusammenfassung | 41 |
2.2 Schnelle Lokomotion und hydraulischer Antrieb | 44 |
2.3 Externe Unterstützung | 64 |
3 Nutzung aktiver Antennenbewegungen zur Hindernisdetektion und Steuerung von gezielten Greifbewegungen bei Insekten | 69 |
3.1 Zusammenfassung | 69 |
3.2 Arbeits- und Ergebnisbericht | 71 |
4 Periphere Kontrolle sensorischer Signalflüsse: Datenreduktion und -selektion | 85 |
4.1 Zusammenfassung | 85 |
4.2 Arbeits- und Ergebnisbericht | 85 |
4.3 Erzielte Ergebnisse | 86 |
4.4 Ausblick und zukünftige Arbeiten | 88 |
Teil II Zweibeiniges Gehen | 91 |
5 Energieabsorption, Energiespeicherung und Arbeit bei schneller Lokomotion über unebenesTerrain | 93 |
5.1 Zusammenfassung | 93 |
5.2 Arbeitsweise und Selbststabilität des menschlichen Beins bei schneller Lokomotion | 96 |
6 Dynamik und Anpassungsvorgänge bei der Laufkoordination des Menschen | 119 |
6.1 Zusammenfassung | 119 |
6.2 Experimentelle Untersuchungen zur Laufkontrolle | 121 |
7 Dreidimensionale biomechanische Modellierung und die Entwicklung eines Reglers zur Simulation zweibeinigen Gehens | 129 |
7.1 Zusammenfassung | 129 |
7.2 Struktur und Funktion: biologisches Design unter physikalischen Randbedingungen | 130 |
8 Entwurf und Realisierung einer zweibeinigen Laufmaschine | 143 |
8.1 Zusammenfassung | 143 |
8.2 Arbeits- und Ergebnisbericht | 147 |
8.3 Interdisziplinäre Weiterentwicklung | 164 |
9 Schwingungstilgung und Stoßminderung bei zweibeinigen Laufmaschinen | 169 |
9.1 Ausgangsfragen und Zielsetzung des Projekts | 169 |
9.2 Menschliche Geh- und Armbewegung | 169 |
9.3 Ergebnisse, Diskussion, Anwendungsperspektiven und denkbare Folgeuntersuchungen | 177 |
9.4 Zusammenfassung | 180 |
10 Perzeptionsbasiertes humanoides Gehen | 183 |
10.1 Zusammenfassung | 183 |
10.2 Ergebnisse der Forschungsarbeiten | 185 |
10.3 Ausblick auf zukünftige Arbeiten | 191 |
Teil III Vierbeiniges Gehen | 195 |
11 Rechnerarchitektur, Sensorik und adaptive Steuerung einer vierbeinigen Laufmaschine mit dynamisch stabilem Gang | 197 |
11.1 Zusammenfassung | 197 |
11.2 Arbeits- und Ergebnisbericht | 199 |
12 Autonomes hydraulisch angetriebenes Schreitfahrwerk ALDURO | 213 |
12.1 Zusammenfassung | 213 |
12.2 Arbeits- und Ergebnisbericht | 215 |
13 Kinematisches Modell und Dynamiksimulation vierbeinigen Laufens von Säugetieren | 223 |
13.1 Ausgangsfragen und Zielsetzung des Projekts | 223 |
13.2 Auswahl der Vorbilder | 226 |
13.3 Ergebnisse und Diskussion | 232 |
13.4 Biologisch identifizierte Prinzipien | 237 |
13.5 Denkbare Folgeuntersuchungen | 240 |
13.6 Wirtschaftliche Verwertbarkeit | 241 |
13.7 Zusammenfassung | 242 |
14 Mechanische Modellbildung quadrupeder Lokomotion | 247 |
14.1 Zusammenfassung | 247 |
14.2 Arbeits- und Ergebnisbericht | 248 |
Teil IV Sechsbeiniges Gehen | 261 |
15 Neuronale Mechanismen der Gelenkkopplung bei Einzelbeinbewegungen von Insekten | 263 |
15.1 Zusammenfassung | 263 |
15.2 Arbeits- und Ergebnisbericht | 266 |
15.3 Darstellung des Vorhabens und der erzielten Ergebnisse | 267 |
16 Hexapodes Laufen, von der Biologie zur Simulation und zurück | 281 |
16.1 Einführung | 281 |
16.2 Laufen in natürlicher Umgebung erfordert ” motorische Intelligenz“ | 282 |
16.3 Verschiedene lokale Mechanismen sorgen dafür, dass die Beine sinnvoll miteinander koordiniert werden | 283 |
16.4 Die Kontrolle der quasi-rhythmischen Bewegung des Einzelbeins | 284 |
16.5 Welche Probleme treten bei der Kontrolle der Stemmbewegung auf? | 286 |
16.6 Lokale positive Rückkopplung, eine mögliche Lösung? | 287 |
16.7 Die Kontrolle der Schwingbewegung | 289 |
16.8 Selbststabilisierung bei neuronalen Netzen | 290 |
16.9 Klettern über große L ucken | 290 |
16.10 Körpermodelle | 291 |
16.11 Neurophysiologie | 292 |
17 Neuronale Bewegungskoordination und -steuerung für autonome Laufmaschinen | 295 |
17.1 Zusammenfassung | 295 |
17.2 Arbeits- und Ergebnisbericht | 296 |
18 Multisensorielle Verfahren zur Bewegungssteuerung sechsbeiniger Schreitroboter | 303 |
18.1 Zusammenfassung | 303 |
18.2 Arbeits- und Ergebnisbericht | 305 |